Гусеницы Pz.Kpfw.IV — стальные, мелкозвенчатые, цевочного зацепления, одногребневые. На ранних модификациях гусеница имела ширину 360 мм при шаге 120 мм и состояла из 101 трака Kgs 61/360/120. Начиная с модификации Ausf.F, в связи с возросшей массой танка была применена гусеница Kgs 61/400/120 шириной 400 мм, а число траков сокращено до 99[43]. Позднее были введены траки с дополнительными грунтозацепами, для лучшего сцепления с обледенелой поверхностью в зимних условиях[22]. Помимо этого, на советско-германском фронте на траки порой устанавливались расширители различных типов[58].